2017年8月12日 星期六

『臺博新知』:仿生螞蟻(四):能飛會停兼爬牆的迷你機器人「SCAMP」

歐陽盛菊/國立清華大學工業工程與工程管理研究所碩士
歐陽盛芝/國立臺灣博物館
賴婉婷/國立臺灣博物館研究組

集結史丹佛大學十多年來的仿生、乾黏附、攀爬機器人、停棲(perching)等多項研究成果,克高斯基(Mark Cutkosky)教授的研究團隊今(2016)年3月在《科技綜覽》(IEEE Spectrum)雜誌,由博士生波普(Morgan Pope)公布一款稱為「史丹佛攀爬與飛行操控平台」(Stanford Climbing and Aerial Maneuvering Platform,簡稱SCAMP)的新型四軸飛行機器人,採用模仿螞蟻體型及團隊模式、壁虎足底剛毛結構、和尺蠖步態(gait)所開發,可負重超過體重百倍在垂直光滑牆面移動的9公克迷你機器人為主體,裝設四旋翼飛機(quadrotors),再添加仿生啄木鳥、盲蛛(daddy longlegs)、和蟑螂的構造,首創具備結合飛行、降落、停棲、攀爬等功能,當攀爬或停棲失敗時,還能立即恢復再次嘗試。算是既能飛上天空,又能在垂直牆壁降落,用有微棘刺的足抓住牆面停棲和攀爬,若不小心滑落還能夠再爬上牆的超級機器人。
仿生四軸飛行機器人SCAMP有飛行、降落、停棲、攀爬等功能(繪製者:黃正文)。
這款多功能仿生迷你機器人屬於微型飛行器(Micro Aerial Vehicles,簡稱MAVs),透過機載感應器和電腦控制,因體型很小,與空氣的相互作用較大,對接觸表面的黏附力更高,遭受碰撞時更穩定,可很快調整方向,且容易找到降落地點。但因電池容量小,目前僅能在小範圍內維持3分鐘飛行,但若中途停棲,續航力可長達2小時至數天。
黑棘蟻(Polyrhachis dives)會攀爬到植物上活動覓食(圖片來源:賴景陽)。
四軸飛行器(quadcopters)就是平時通稱的無人機(Drone),也稱為四旋翼飛機,受電池容量和小規模飛行的物理性限制,續航力很短,能準確安全降落的機率很低,消費型無人機航程僅能維持在30分鐘以內,若安裝額外的感測器或視訊攝影鏡頭,會因耗電而縮短飛行時間及距離,失去動力時可能突然墜落,造成安全問題及經濟損失。因此無人機的停棲和降落技術仍存在許多難題,而此款SCAMP已達成能安全降落,延長操作時間從數小時至數天,並在靜止時執行數據收集或通訊任務。
SCAMP是將可負重超過積體重量百倍在垂直光滑牆面移動攀爬的9公克迷你機器人,加裝德國製造的小型蜂鳥四旋翼飛機(Hummingbird quadrotor)用以飛行,另模仿啄木鳥啄木時用來平衡的尾巴,在機器人後端加裝一個剛性尾巴平衡重量,有利於降落後平穩停棲。由於在戶外要找到合適降落地點的機率很小,SCAMP的攀爬能力有助於在垂直牆壁降落,迷你機器人會先以尾部飛向牆壁,頭部朝上,當機載加速度感應器(onboard accelerometers)檢測到撞擊,就會開啟回轉軸(rotors)使推力最大化,利用空氣動力推動機體壓在牆面上,讓機體和長足向牆壁黏附,直到撞擊振動平息,然後足的微棘刺(microspines)會接觸嚙合牆面,SCAMP的回轉軸關閉並開始攀爬。
迷你機器SCAMP需要可操作性而非負重能力,因此修改設計讓足更細長且步幅更大;其攀爬機制重量僅有11公克,一雙細長輕巧的長足以碳纖維(carbon fiber)和高強輕質彈性線(SpectraPE編織線)模仿盲蛛的長足製造,重量輕、且功率損耗低,有助於飛向和遠離牆面,長足末端底座加裝含數十萬個微形錐體(microwedge玻璃纖維黏片和模仿蟑螂足上棘刺(spines)所研發微棘刺microspines)結構,確保SCAMP能黏附和攀爬任何材質表面;步幅從每步1.2公分增加到9公分,由高扭矩密度(torque-density)伺服器驅動,另一個更小的伺服器則驅動定向黏附和離開接觸表面,在兩足間交替負載荷重策略。機器人的碳纖維框架另一端連接兩個輪子和一個具黏片和微棘刺結構的起飛臂,均能輔助攀爬功能。微棘刺是一種硬質鋼倒鉤盤形裝置,不僅增強吸附力,並可扣住混凝土般堅硬粗糙表面垂直攀爬,甚至能讓機器人像蝙蝠一樣倒吊在天花板上。
因粗糙的水泥或灰泥牆面不像平滑的玻璃窗那樣表面平整,且不可預測,但具有攀爬能力的SCAMP,能更準確飛抵目的地且精準的重新定位;若因故喪失黏附力向下跌落時,加速度感應器偵測到突發的垂直加速度,就會暫時開啟回轉軸,將機器人推回牆面,重新穩定後再恢復攀登或至固定位置停棲;即使遭遇不適合飛行的強風時,也能攀爬到預定地點降落、停棲、和執行任務。
四軸飛行器能到達人類不宜或不能去的地方,2011311日日本311大地震導致福島核災後,科學家就曾組成無人機群進入位於仙臺的東北大學(Tohoku University)校區內進行災後地圖繪製及損失評估作業。因此可以預期新型四軸飛行機器人的應用將更為廣泛,不但可在戰場或救災中發揮作用,也可搭載熱成像儀、高解析度畫質影像採集設備等精密儀器,實現遠端實況監控,並可立刻傳回現場圖像至指揮中心,提供即時的空中全方位立體影像,利於現場指揮員作出更為有利的決策依據。許多任務其實無須機器人持續飛行或運動,只需停棲狀態即可達成,例如在災區定點作為無線電中繼站執行通訊任務,或在定點收集、拍攝、紀錄相關資料或數據等,甚至在不利飛行的天氣時可暫停運作,待天氣好轉時再恢復功能。
研究團隊希望體型小、可靈活執行任務的迷你機器人SCAMP,未來也能像螞蟻發揮團隊合作的集群(swarm)功能,即使其中有幾個機器人失敗,可繼續工作而不會影響成果,甚至能完成單一個體無法勝任的任務。
以上新聞編譯自2016316日發行之IEEE Spectrum雜誌等
本文由科技部補助「向大自然借鏡生物行為的科學解密」執行團隊撰稿
責任編輯:歐陽盛芝/國立臺灣博物館
審校:歐陽盛芝/國立臺灣博物館
日期:2017/5/18
本單元學術名稱:生物醫農>動物學
標籤:仿生螞蟻(四):能飛會停兼爬牆的迷你機器人「SCAMP
資料來源:
Pope, M. 2016. Stanford's flying, perching SCAMP robot can climb straight up walls. IEEE Spectrum / Automaton / Robotics / Drones, March 16, 2016.
Pope, M. 2016. SCAMP: the Stanford climbing and aerial maneuvering platform. Biomimetics and Dexterous Manipulation Laboratory / Stanford / Main / SCAMP, April 7, 2016.
延伸學習:
Asbeck, A. T., S. Kim, M. R. Cutkosky, W. R. Provancher, and M. Lanzetta. 2006. Scaling hard vertical surfaces with compliant microspine arrays. International Journal of Robotics Research, 25(12): 1165-1179.
Hawkes, E. W., D. L. Christensen, and M. R. Cutkosky. 2015. Vertical dry adhesive climbing with a 100x bodyweight payload. in 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE 2015, 3762-2769.
Michael, N., S. Shen, K. Mohta, Y. Mulgaonkar, V. Kumar, K. Nagatani, Y. Okada, S. Kiribayashi, K. Otake, K. Yoshida, K. Ohho, E. Takeuchi, and S. Tadokoro. 2012. Collaborative mapping of an earthquake-damaged building via ground and aerial robots. Journal of Field Robotics, 29(5): 832-841.
Spenko, M. J., G. C. Haynes, J. A. Saunders, M. R. Cutkosky, and A. A. Rizzi. 2008. Bio.logically inspired climbing with a hexapedal robot. Journal of Field Robotics, 25(4-5): 223-242.
Thomas, J., G. Loianno, M. Pope, E. W. Hawkes, M. A. Estrada, H. Jiang, M. R. Cutkosky, and V. Kumar. 2015. Planning and control of aggressive maneuvers for perching on inclined and vertical surfaces. ASME 2015 International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, 5C: V05CT08A012-1-10.
Thomas, J., M. Pope, G. Loianno, E. W. Hawkes, M. A. Estrada, H. Jiang, M. R. Cutkosky, and V. Kumar. 2016. Aggressive flight with quadrotors for perching on inclined surfaces. Journal of Mechanisms and Robotics, 8(5): 051007-1-10.

『臺博新知』:仿生螞蟻(三):團隊合作拉動汽車的微型機器人「μTug」

歐陽盛菊/國立清華大學工業工程與工程管理研究所碩士
歐陽盛芝/國立臺灣博物館

賴婉婷/國立臺灣博物館研究組

受到切葉蟻(leaf cutter ants)和壁虎的啟發,美國史丹佛大學克高斯基Mark Cutkosky教授領導的研究團隊今(2016)年7發表一款以3D列印組裝的新款仿生微型機器人「μTug」,研發重點在微小力量的協調同步,雖然僅長2.86公分、重17.7公克,但有效荷載力大,當6μTug團隊合作施力拉動物體時,因為同時施力可減少損耗的交互作用力,且能發揮最大的能量,每個機器人的力量都可達單一作業的6倍,能拉動一輛重達1,800公斤的轎車。新款μTug具有體積小、有效荷載力大、越野性能強和靜音等優點,並且以3D列印組裝,每個成本只需20美元。未來可針對任務要求套用本結果研發的數學模型,根據峰值力(負重)、步法平穩度與所需機器人數量等條件,設計出最佳的仿生微型機器人團隊,或視需求縮小到毫米和微米尺寸。
仿生切葉蟻和壁虎的微型機器人,可團隊合作拉動汽車(繪製者:黃正文)。
螞蟻堪稱動物界的大力士,美國哈佛大學昆蟲學家莫費特(Mark W. Moffett)博士以俗稱小紅蟻的多樣擬大頭家蟻(Pheidologeton diversus)為例,工蟻每隻體重0.03-0.04公克,約100隻個體就能以每秒在水平地面移動0.41公分的速度,合作搬運一隻體長10公分重1.92公克的蚯蚓,相當於運送超過5,000倍體重的獵物;如果以人類來計算,如同10個體重70公斤壯漢平均每人搬運350噸,合力搬運重達3,500噸的重物。
螞蟻常成群活動,以集體運輸分工合作方式搬運重物回巢(圖片來源:賴景陽)。
而分布於美國西南部沙漠的科納盤腹蟻(Aphaenogaster cockerelli)屬於蟻科(Formicicae)切葉蟻亞科(Myrmicinae),也會透過協調溝通來調整和轉動獵物方向,以集體運輸方式搬運比個體作業更多的重量。牠們足的最末節具有黏附足墊,會分泌凝膠黏附固定,因此當踩到牆面、地面、甚至光滑表面時,透過具有隨意黏附和離開接觸表面的足墊,搬運重物時只要增加足墊與表面的接觸面積,就可以獲得更大的抓地力與牽引力,六足中僅需固定三足就能穩固,其他三足即可往前快速移動,因此負重時不會被壓垮、且行動自如。
研究團隊曾於2015 IEEE國際機器人與自動化大會上展示μTug原型微型機器人,長、寬、高2.5Í3.5Í2.5公分,重量13.7公克,形狀類似火柴盒,但因難以模仿蟻足的分泌黏附功能,μTug的足改採壁虎足趾剛毛結構,利用凡得瓦力(van der Waals forces)的乾黏附方式,以矽氧橡膠(silicone rubberDow Corning Sylgard 170)製成長、寬為2.5Í2.5公分、含數百萬個高100μm楔形錐體的人工壁虎足黏片為底座,每次移動步距0.5-2公分在玻璃表面上能以每秒15公分的速度拉動22.5公斤重的上漆鑄鐵相當於移動重量為自身體重1,642倍物體。
μTug的底座黏片(足)連結配有橡膠輪的提升臂lift arms),以最大黏附能力和兩個驅動輪用於移動,透過可捲住有效荷載重物的摩擦離合器作為絞盤,再連接纜線傳輸訊號作為伺服器,然後依序堆疊加裝霍爾效應編碼器Hall effect encoder、處理器、電機驅動器和電池,再外接拖纜線和掛鉤。當驅動輪在拖纜上保持輕微的張力、絞盤解開時,因為拖纜未拉緊、提升臂就會降低,以便μTug移動;當拖運有效負重(重物)時,絞盤會纏繞拉緊拖纜,透過摩擦離合器提起提升臂,黏片就會同時降落下壓黏附接觸表面固定;然後絞盤逆轉、釋放黏片的剪應力、同時解開拖纜,就能降下提升臂和驅動輪,並將黏片從接觸表面提起而往前走,這套循環動作便使μTug能停止或重複相同動作。
研究團隊將新款μTug與其他三款微型機器人同時測試拖拉有效荷載的能力,比較團隊合作效果,第一款脈衝機器人(bristlebot, Hexbug Nano)重7.65公克、長4.39公分,有12隻可在地面抖動的鬃毛腿;第二款是步行款電子金龜蟲(Hexbug Scarab)重78.1公克、長5.48公分,有6隻黏片足可獨立移動;第三款跑步款電子金龜蟲重49公克、長5.48公分。每次依據所得結果,增加各款微型機器人的數量,每組最初用2個,漸增至測試6個(包括步行和跑步款)電子金龜蟲,6μTug20個脈衝機器人。
試驗得知脈衝機器人和跑步款電子金龜蟲因足產生的衝力不能同步合作,因此無法有效組合拖拉重物;步行款電子金龜蟲的足與地面保持接觸有更好的牽引力,可同步施力拉動,故組團比單獨表現好;但新款μTug仍屬其中佼佼者,由於足黏片可牢牢黏附接觸表面,獲得相當的反作用力強化同步拉動的力量,6個就能合力以約1分鐘移動12.5公分的速度,在光滑混凝土地面拉動一輛重達1,800公斤的2014年份雪佛蘭轎車,即總重106.2公克(等於0.1062公斤)的6μTug,單獨施力只能拉動總重122.4公斤的物體,同時合作施力卻可拉動相當於體重的16,949倍的轎車。因此研究團隊依據測試結果,認為爆發力強大的微形機器人個體並不適合團隊體合作,並創建預測機器人團隊可用最大拉力的數學模型,每個μTug可在其單獨的極限操作,以平行並聯方式使團隊的6個機器人拉力超過200 牛頓(Newton,指使質量1公斤物體加速度達1 m/s2時所需的力,簡稱N),經換算得超過4,000個脈衝機器人才能拉動同一輛車。
未來微型機器人大軍可組隊用於搬運重物、移動內部裝置或進行維修、檢查狹小空間內的可疑物品、到危險區域探勘、搬動或營救倖存者、清理災害現場、監控和認識環境、查看輸油管道等設備等,甚至能應用於人體內醫療檢測或手術治療方面。
以上新聞編譯自2016215日發行之IEEE Robotics and Automation Letters期刊等
本文由科技部補助「向大自然借鏡生物行為的科學解密」執行團隊撰稿
責任編輯:歐陽盛芝/國立臺灣博物館
審校:歐陽盛芝/國立臺灣博物館
日期:2017/5/18
本單元學術名稱:生物醫農>動物學
標籤:仿生螞蟻(三):團隊合作拉動汽車的微型機器人「μTug
資料來源:
Christensen, D. L., S. A. Suresh, K. Hahm, and M. R. Cutosky. 2016. Let’s all pull together: Principles for sharing large loads in microrobot teams. IEEE Robotics and Automation Letters, 1(2): 1089-1096.
Christensen, D. L., E. W. Hawkes, S. A. Suresh, K. Ladenheim, and M. R. Cutkosky. 2015. μTugs: Enabling microrobots to deliver macro forces with controllable adhesives. in 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE 2015, 4048-4055.
延伸學習:
Berman, S., Q. Lindsey, M. S. Sakar, and V. Kumar 2010. Study of group food retrieval by ants as a model for multi-robot collective transport strategies. Proceedings of Robotics: Science and Systems, June 2010.
Hawkes, E. W., D. L. Christensen, M. T. Pope, and M. R. Cutkosky. 2016. One motor, two degrees of freedom through dynamic response switching. IEEE Robotics and Automation Letters, 1(2): 969-975.
Hawkes, E. W., D. L. Christensen, and M. R. Cutkosky. 2015. Vertical dry adhesive climbing with a 100x bodyweight payload. in 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE 2015, 3762-2769.
Kube, C. R. and E. Bonabeau. 2000. Cooperative transport by ants and robots. Robotics and Autonomous Systems, 30(1-2): 85-101.
Stevens, A. P. 2016. Tiny microrobots team up and move full-size car. ScienceNews fo Students, April 19, 2016.

『臺博新知』:仿生螞蟻(二):負重爬牆的微型機器人

歐陽盛菊/國立清華大學工業工程與工程管理研究所碩士
歐陽盛芝/國立臺灣博物館

賴婉婷/國立臺灣博物館研究組

2015 IEEE國際機器人與自動化大會(International Conference on Robotics and Automation,簡稱ICRA)上,美國史丹佛大學克高斯基(Mark Cutkosky)教授領導的研究團隊發表兩款目前最小的乾黏附垂直攀爬微型機器人,分別是9公克的迷你機器人和20毫克的微機器人,均模仿螞蟻體型及合作模式、壁虎足、和尺蠖步態,能單獨或成群合作到處活動,零件採用3D列印,可精確放大或縮小尺寸製造出更小或更大更強壯的機器人,製造成本壓低至每個低於20美元,其中9公克的迷你機器人只需約50公克(5%的機器人負載能力)太陽能電板就可承載1,100公克有效負重,因此可攜帶重要工具和通信設備執行任務;若電源換成不可再充電鋰電池,最高可垂直攀爬10公里,這種幾乎無須動力的停駐,有利於對長時間跟蹤監視與環境監測任務。

仿生螞蟻、壁虎、和尺蠖的迷你機器人和微機器人可負重爬牆(繪製者:黃正文)。
第一款迷你機器人重9公克,長、寬、高為3Í2.5Í2公分,可背著超過一公斤重物、以每步1.2公分距離和每秒0.3-1.8公分(0.6倍體長)的速度,攀爬上四公尺高的牆壁,相當於一個人背著大象爬上摩天大樓。底座為兩個3公克的玻璃纖維黏片,黏合一個伺服器(絞盤)、電路板及電池,以彈性線(SpectraPE編織線)串連黏片及杜邦均聚甲醛(Delrin)製的負重和復位彈簧環接構成。

另一款微機器人重20毫克,長、寬、高為1.2Í0.9Í0.15公分,可攜帶500毫克(相當於一個小型紙夾大小的負重)、以每步0.8公釐距離的步幅攀爬,需在顯微鏡下用鑷子組裝,包括兩個黏片,螺旋彈簧形狀記憶合金(Shape Memory Alloy,簡稱SMA)的致動器,以彈性線串連玻璃纖維(Kevlar fiberglass)製負重和復位彈簧環繞連接,沒有機載電源,而是由附近如雷射的電阻熱源激活,用一個雷射光源就能驅動一群微機器人。

蟻科的白疏山巨蟻(Camponotus albosparsus)分布於臺灣中低海拔山區(圖片來源:林士傑)。
研究團隊的仿生對象是具很大力氣及可負重行動的蟻科(Formicidae)黃猄蟻(Oecophylla smaragdina),足的最末節有一對爪,爪間有黏附足墊,是具有彈性且會分泌黏液的囊狀器官,可黏附接觸表面並隨意黏著或放開,既使搬運超過體重100倍的獵物,還能保持控制足墊的黏附力,但機器人卻難以達到同樣功能。因此他們改採仿生壁虎足,模擬壁虎足趾剛毛(setae)結構製造的人工壁虎足黏片有數十萬個高80μm的微形錐體(microwedge),材料為以雷射加工玻璃纖維板(fiberglass在接觸面直接澆鑄聚二甲基矽氧烷(Polydimethylsiloxane,簡稱PDMS)。

壁虎係利用足趾腹面數百萬根剛毛與接觸表面形成強力的乾黏附,就能攀爬在光滑的表面或穩穩倒掛在天花板上,只要彎曲足趾改變剛毛角度就能離開表面;仿生壁虎足就像真的壁虎行走方式,微形錐體也會因施加壓力而彎曲,增加吸附表面積而增加黏附力,抬起黏片時,微形錐體則伸直拉順、可輕易與接觸表面分離,只是微型機器人必須在黏片上進行小角度切割細縫、做出深刻花紋(siping),才能增加單向黏合力而快速脫離,但仍會因為木料、金屬、玻璃和磚塊等不同表面的摩擦力差異,影響其負重能力。

不若體積較大的機器人可以容納充裕的電源、或能容納執行特定任務所需的全部元件,稍有不慎就可能因攜帶攝影機這類小東西被壓垮的微型機器人,必須小心配置重量與能源,著重於重量跟黏片面積比例,才能在攀爬時耗能最小、負重能力最大、停留時耗能最低,增加執行任務時間;也需要仿傚螞蟻的分工合作方式,聯合群體以增加戰鬥力和效能,將感應器、鏡頭等處理能力及物體的力量分散至數個微型機器人。

型機器人還另外模仿線性的尺蠖步態來爬升,可避免失足跌落,並達到停駐無功耗的目的。尺蠖是尺蛾科(Geometridae)幼蟲的通稱,科學家觀察到腎斑尺蛾(Ascotis selenaria)幼蟲的身體由許多體節組成,前進移動係靠肌肉縱向延伸、和「歐米茄」(ormegaΩ)形彎曲的交替運動,每次只有第一節和最後一節接觸地面或垂直表面,中間各節無需接觸表面、且在肌肉被激活時會產生歐米茄形狀、在肌肉延伸時停用。「歐米茄形運動」就是指尺蠖利用第一節和最後一節的原足(prolegs)抓握接觸表面,重複產生歐米茄形狀而向前的步態,每步約移動一個體長距離,包含爬行、轉彎、站立、攀爬四種動作,原足會像錨(anchor)一樣產生摩擦力並可保持穩定。研究團隊透過可控制的異向性黏附(anisotropic adhesion)方式,當微型機器人向前運動時,一個黏片往前移動、另一個黏片則在適當位置支撐體重和負載,重覆進行黏住、鬆開、伸長三個動作,在攀爬牆壁時就不會失去黏附力,即使踩錯腳步或打滑也不會失足跌落,可停在原地再試一次,達成無須電力就可停駐的目標。

仿生螞蟻的微型機器人具有體型小、不佔空間、成本低、生產時間短、機動性強等優點,可做為一次性的移動感應器使用,應用範圍極廣,可作為於搜索、救援、監視、和環境監測等之用,若配備適當工具、監聽麥克風、小型攝影機、感測器等,微型機器人未來可簡單執行例如天花板刷油漆、清除蜘蛛網、高處擦窗戶等居家服務,也能單獨或組隊鑽入廢墟中探查倒塌的大樓、運送繩梯或氧氣筒給被困在高樓火災的人、擔任消防員的助手探路引導、攜帶設備在水壩或橋樑等處修復裂縫,或像間諜藏身在不明顯的隙縫裡監察,經由通風系統或輸送管進入大樓進行環境勘測工作,包括嗅出有毒物質、繪製位置圖、搜尋受困的傷者、爬進管路探勘和維修;在農業方面能監控灌溉系統、直接咬死害蟲、執行除草施肥;甚或在考古領域,可協助窺探金字塔或古墓背後的秘密;若應用於航太方面,能協助檢查修復太空船遮熱罩、幫飛機機翼除冰、或進行外星探勘任務等。

以上新聞編譯自2015526日發行之2015 IEEE ICRA會議論文
本文由科技部補助「向大自然借鏡生物行為的科學解密」執行團隊撰稿

責任編輯:歐陽盛芝/國立臺灣博物館
審校:歐陽盛芝/國立臺灣博物館

日期:2017/5/18

本單元學術名稱:生物醫農>動物學
標籤:仿生螞蟻(二):負重爬牆的微型機器人
資料來源:
Hawkes, E. W., D. L. Christensen, and M. R. Cutkosky. 2015. Vertical dry adhesive climbing with a 100x bodyweight payload. In 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE 2015, 3762-3769.
Koh, J.-S. and K.-J. Cho. Omegabot: Crawling robot inspired by Ascotis selenaria. in 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE 2010, 109-114.
延伸學習:
Christensen, D. L., E. W. Hawkes, S. A. Suresh, K. Ladenheim, and M. R. Cutkosky. 2015. μTugs: Enabling microrobots to deliver macro forces with controllable adhesives. in 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE 2015, 4048-4055.
Im, H. S., J. U. Kim, S. Han, and T-I. Kim. 2016. Process, design and materials for unidirectionally tilted polymeric micro/nanohairs and their adhesion characteristics. Polymers, 8(9): 326-1-17.
Hawkes, E. W., E. V. Eason, D. L. Christensen, and M. R. Cutkosky. 2014. Human climbing with efficiently scaled gecko-inspired dry adhesives. Journal of the Royal Society Interface, 12(102): 20140675-1-10.
Labonte, D., C. J. Clemente, A. Dittrich, C.-Y. Kuo, A. J. Crosby, D. J. Irschick, and W. Federle. 2016. Extreme positive allometry of animal adhesive pads and the size limits of adhesion-based climbing. PNAS (Proceedings of the National Academy of Sciences), 113(5): 1297-1302.

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